IC693APU302M

El IC693APU302M de GE Fanuc (actualmente bajo la marca Emerson) es un módulo de posicionamiento inteligente de 2 ejes perteneciente a la familia de controladores lógicos programables Series 90-30. La letra M al final del modelo suele designar versiones específicas de hardware con revisiones de firmware actualizadas o conformidad con estándares de fabricación más recientes, manteniendo la compatibilidad con las versiones anteriores.

Este módulo se conoce como Motion Mate APU (Advanced Positioning Unit). Su función principal es gestionar el control de movimiento de alta velocidad de forma independiente a la CPU principal del PLC. Al procesar las rampas de aceleración y los cálculos de posición internamente, garantiza un movimiento fluido y preciso sin aumentar el tiempo de ciclo del programa principal.

Capacidad: Control de hasta 2 ejes de forma independiente.

Tipo de Control: Control de lazo abierto (Open Loop) mediante tren de pulsos.

El módulo interactúa con servodrives o motores a pasos a travé

Salida de Pulsos: Genera señales de tipo Paso/Dirección (Step/Dir) o pulsos CW/CCW (Sentido horario/antihorario).

Frecuencia Máxima: Soporta hasta 400 kHz, lo que permite una alta resolución y velocidad incluso en motores con micropasos.

Entradas de Encoder: Posee entradas para señales de encoder incremental (Fases A, B e índice Z) para cada eje, utilizadas para monitorear la posición real y detectar pérdidas de pasos.

Entradas de Referencia: Entradas dedicadas para sensores de límite positivo, límite negativo y sensor de origen (Home).

El APU302M permite configurar movimientos complejos mediante la transferencia de datos desde el PLC:

Posicionamiento: Soporta movimientos absolutos (coordenada fija) e incrementales (distancia relativa).

Rampas de Velocidad: Permite configurar rampas de aceleración y desaceleración lineales o en forma de S, esenciales para evitar vibraciones mecánicas y proteger los mecanismos de transmisión.

Búsqueda de Origen (Homing): Diversas rutinas integradas para establecer la posición de referencia de la máquina al iniciar.

Ubicación: Se instala en cualquier ranura de E/S del rack (backplane) de la serie 90-30, excepto en la ranura 1.

Consumo de Energía: Requiere 450 mA de la fuente de 5 V DC del PLC.

Indicadores LED en Panel Frontal:

MODULE OK: El autodiagnóstico del hardware es exitoso.

POS1 / POS2: Indica que el eje correspondiente está activo o en posición.

ERROR: Indica una falla en los comandos enviados o una condición de error física (como un límite de carrera activo).

Sistemas de Posicionamiento X-Y: Mesas de corte, grabado o inspección.

Alimentadores de Material: Control de longitud de avance en prensas o cortadoras.

Sistemas de Empaque: Sincronización de cintas transportadoras y estaciones de llenado.

Indexadores de Precisión: Rotación de platos divisores en celdas de manufactura.